Introducción y depuración de servomotores

A servomotorr es un tipo de motor eléctrico utilizado en sistemas de control de movimiento precisos que requieren alta precisión y posicionamiento. Utiliza un sistema de control de retroalimentación para monitorear y ajustar su posición y velocidad, lo que le permite moverse con precisión a ángulos o distancias específicas. Los servomotores se usan comúnmente en robótica, máquinas CNC y sistemas de automatización. Pueden proporcionar un alto par y velocidad mientras mantienen una alta precisión y confiabilidad.

El servo motor puede controlar la velocidad con una precisión de posición muy precisa y puede convertir las señales de voltaje en par y velocidad para impulsar el objeto de control. La velocidad del rotor del servomotor se controla mediante señales de entrada y puede reaccionar rápidamente. En los sistemas de control automático, se utiliza como elemento de ejecución y tiene características como una pequeña constante de tiempo electromecánica y una alta linealidad. Puede convertir la señal eléctrica recibida en desplazamiento angular o salida de velocidad angular en el eje del motor. Se divide en dos categorías: servomotores de CC y CA, y su característica principal es que no hay fenómeno de autorrotación cuando el voltaje de la señal es cero y la velocidad disminuye uniformemente con el aumento del par.

Nuestra empresa vende varias marcas de servomotores, como

1.Allen Bradley: 1326AB-B740C-S2L, 2004-RZ02BA1AN3, H-4050-P-H00AA, HPK-B1307C-MB44AA, MPL-A420P-SJ72AA,

MPL-A430H-HJ24AA, MPL-B420P-MJ22AA, MPL-B430P-MJ24AA, RSMZ-04BH6ANK3, RSMZ-08BH6ABK3, TL-A2530P-HJ32AN

2.TEJIDO: 3HAC17327-1/01、LC440TGR0002, PS-130/6-50-2P-PMB-4056, PS-130/6-60-P-LSS-4057, PS-90/6-57-P-LSS-4280,

PS-90/6-79-P-PMB-3773, SDM251-000N5-055/40-2000, SDM251-000N5-055/60-2000, T4F2BR0511

3.SIEMENS: 1FK6042-6AF71-1TA0, 1FK7063-5AF71-1KH5, A5E03326159, 6SN2132-1CU11-1BA0,6SL3000-0CE15-0AA0,

6SL3562-6DF71-0RG1,1FK6042-6AF71-1TH2-Z,1FK6060-6AF71-1TA0,1FK6063-6AF71-1TG0

4.CT/Emerson: 107U2B200VBFCA13014X, 75DSA600C, 95DSC600C, R142DSC450C, XVM-402-TONS-D001,

95EZA300CACAA-UL,142U2D150CACAB165240

5.SANYO: 103-546-0241, P20B13500HXSH6E, P50B07040DXSG2, R2AA08040FCHCW, V404T-012,

V506BT-412, 103H8222-5111,R2AA08075FXPF6,P50B04010DCL9W

6.Lenze: CFM71M/BR/HR/TF/RH1L/SB50, MDSKABS080-22, MDSKSBS056-33, SSN40-1GVAR-063C22,MDSKSRS036-13

Entonces, ¿cómo se depura el servomotor antes de usarlo?

1. Parámetros de inicialización

Antes de cablear, primero inicialice los parámetros.

En la tarjeta de control: seleccione el método de control; Borre los parámetros PID a cero; Cuando se enciende la tarjeta de control, la señal de habilitación predeterminada se apaga; Guarde este estado para asegurarse de que la tarjeta de control esté en este estado cuando se vuelva a encender.

En el servomotor: configure el modo de control; Configure para habilitar el control externo; La relación de transmisión emitida por la señal del codificador; Establece la relación proporcional entre la señal de control y la velocidad del motor. Se recomienda establecer la velocidad máxima de diseño durante el servo

2. Cableado

Apague la tarjeta de control y conecte el cable de señal entre la tarjeta de control y el servo. Las siguientes líneas deben estar conectadas: la línea de salida analógica de la tarjeta de control, la línea de señal de habilitación y la línea de señal del codificador de la salida del servo. Después de revisar el cableado sin ningún error, encienda el servomotor y la tarjeta de control (así como la PC). En este punto, el motor no debe moverse y puede girar fácilmente con una fuerza externa. Si este no es el caso, verifique la configuración y el cableado de la señal de habilitación. Gire el motor con fuerza externa y verifique si la tarjeta de control puede detectar correctamente los cambios en la posición del motor. De lo contrario, verifique el cableado y la configuración de la señal del codificador.

3. Dirección de prueba

Para un sistema de control de circuito cerrado, si la dirección de la señal de retroalimentación no es correcta, las consecuencias definitivamente serán catastróficas. Encienda la señal de habilitación del servo a través de la tarjeta de control. Aquí es cuando el servo debe girar a una velocidad más baja, lo que se conoce como "deriva cero" en la leyenda.

Generalmente, hay instrucciones o parámetros en la tarjeta de control para suprimir la deriva cero. Use este comando o parámetro para ver si la velocidad y la dirección del motor se pueden controlar a través de este comando (parámetro).

Si no se puede controlar, verifique la configuración de parámetros del cableado analógico y el método de control. Confirme que se da un número positivo, el motor gira hacia adelante y el conteo del codificador aumenta; Dado un número negativo, el motor gira en reversa y el conteo del codificador disminuye.

Si el motor lleva una carga y tiene un recorrido limitado, no utilice este método. No aplique un voltaje excesivo durante la prueba, se recomienda mantenerlo por debajo de 1V. Si las direcciones son inconsistentes, los parámetros en la tarjeta de control o el motor pueden modificarse para hacerlos consistentes.

4. Suprimir la deriva cero

En el proceso de control de circuito cerrado, la presencia de deriva cero tendrá un cierto impacto en el efecto de control y es mejor suprimirlo. Use la tarjeta de control o el servo para suprimir los parámetros de deriva cero y ajústelos cuidadosamente para hacer quela velocidad del motor se acerca a cero. Debido a la aleatoriedad de la desviación del cero, no es necesario exigir que la velocidad del motor sea absolutamente cero.

5. Establezca un control de circuito cerrado

Una vez más, suelte la señal de habilitación del servo a través de la tarjeta de control e ingrese una pequeña ganancia proporcional en la tarjeta de control. En cuanto a qué tan grande es, solo puede considerarse pequeño en función de los sentimientos. Si realmente no está seguro, ingrese el valor mínimo permitido por la tarjeta de control. Encienda la señal de habilitación de la tarjeta de control y el servo. En este punto, el motor debería poder seguir aproximadamente las instrucciones de movimiento.

6. Ajuste de parámetros de circuito cerrado

El ajuste fino de los parámetros de control para garantizar que el motor se mueva de acuerdo con las instrucciones de la tarjeta de control es una tarea necesaria, y esta parte del trabajo tiene más que ver con la experiencia, que depende de la acumulación diaria.